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 软件系统的设计是整个AGV系统正常运行的重要环节之一，软件系统的好坏直接影响其功能的实现，它是用户和计算机之间的媒介，要求简单易用，操作方便快捷。控制系统各项功能是通过软件编程得以实现的，包含控制流程、数据逻辑运算及处理、状态显示及参数存储等。

软件系统的主要任务包括界面显示、算法实现及系统设定，实现控制等功能。AGV系统，其软件系统一般采用上位机和下位机程序设计模式，上位机与下位机程序通过通讯方式实现数据交换。

作为整个系统的主控制单元，PC端上位机软件的设计是较为复杂的，上位机主程序一般采用高级语言编写，主要功能包括算法实现、车体姿态数据的采集、路径规划、手动控制、显示与保存、参数设置、与下位机通讯等。算法实现主要指实现控制策略算法，得到控制参数，是在主程序后台实现的；显示及参数设置属于人机交互界面设计，用户对AGV的操作都是在上位机界面上进行的，要保证界面清晰易懂，并保持界面菜单、对话框风格要统一，最大限度的减小AGV运动错误概率及用户的操作负担。

下位机主要是PLC程序，下位机接收上位机下达的命令，执行运动。主要包括三个方面，一是与上位机之间的通讯，二是与传感器之间的通讯，三是负责顺序控制和信息控制。PLC程序主要负责顺序控制即实现系统按照一定的顺序工作，而信息控制即完成数据采集、存储、变换、逻辑运算处理等任务。控制软件是AGV功能得以实现的基础和前提。

程序采用模块化设计思想对AGV硬件系统的各个模块进行了设计。模块化程序的设计思想主要对AGV各个硬件模块采用各个击破的方式，降低了设计的复杂度起到了加快软件设计的进度的作用，采用模块化设计程序结构清晰合理，代码可读性好。此外，一旦AGV系统的硬件有所改动或者升级，AGV软件程序易于实现修改和维护。

 1、备用电源是相对于主电源而言的，要求备用电源引自与主电源相对独立的电源。当主电源消失时，备用电源应当能够自动或者手动补上，保证用电的可靠性；

2、应急电源是在主电源和备用电源都消失的情况下，为了保障人身和设备安全设置的电源，一般要求这个电源独立于外部电网电源，以便在外部电网故障失电时，应急电源仍能继续运行；

3、将应急电源送到各需要此电源的负荷去的供电系统，就是应急供电系统，包括开关柜和电缆保护。

4、需要说明的是：应急电源的可靠性没有非常高的要求，只要求其在主、备用电源失去的情况下能够供电即可，平时可以是停运的。应急电源允许的主、备用电源失去后数秒钟内投入运行，所以当应急负荷的情况下一般可以采用快速启动柴油发电机组，负荷小的情况下，也可以采用直流逆变电源。如果要求任何时间都不能停电，那就是不间断电源（UPS），正常交流供电，事故时由电子切换装置换到直流逆变供电，电源切换时间在几个微秒级。

首先要建立一个概念：应急电源供给的不是最重要的负荷，而仅仅是停运时保证设备和人身不会出现事故的电源。而真正重要的负荷，或者用单独的直流系统供电，如果这些负荷是交流的就用UPS供电。 所以当备用电源不能投入的时候，就只能停运设备了，例如润滑油泵、电梯和直流供电系统的充电装置等设备，在停运期间是不能停止的，否则会造成大设备轴承的损坏、人卡在电梯里或者是直流电磁电量耗尽等事故，所以此时将立即启动应急电源。不过这些负荷都允许在应急电源启动期间，有几秒钟的暂时停电，而不会造成设备故障。 而控制系统是不能停电的，尤其在大事故的时候，正是需要控制系统起到作用的时候，必须保证时刻有电，尤其是电子控制设备，其允许停电时间往往只有3-4ms，所以只能使用UPS来不间断供电。

 一直以来，对于BMS的EMC测试没有相应的国家标准规定其测试项目以及性能要求，各大主机厂以及供应商均采用汽车零部件通用标准，或者采用由这些通用标准以及企业自身状况制定的企业标准，造成了对于BMS EMC性能一直没有一个统一要求，直到GB/T38661-2020的发布。

2020年03月31日，国家标准化管理委员会发布了GB/T38661—2020《电动汽车用电池管理系统技术条件》标准，该标准于2020年10月01日起实施。该标准对电动汽车用电池管理系统的参数测量精度、SOC估算精度、电气适应性以及环境适应性等性能进行要求的同时，对其电磁兼容性能亦作出要求，包括电磁兼容检验项目、需满足的等级要求以及依据的相关标准等内容。

频频发生的电动车自燃新闻，引起了行业主管部门的高度重视。5月13日，工业和信息化部组织制定了《电动汽车安全要求》、《电动客车安全要求》和《电动汽车用动力蓄电池安全要求》三项强制性国家标准，由国家市场监督管理总局、国家标准化管理委员会批准并发布，新规于2021年1月1日起实施。

 如何合理的选择锂电池以及延长电池供电时间和使用寿命，提高资源利用率，

目前是锂电池维护共同关注的焦点问题。

对锂电池的维护与保养一定不能掉以轻心，做好锂电池的维护工作，可以减少电池故障，提高其稳定性。通过对电池的维护可以提高电池的使用寿命。以往的维护，一般都是将一组电池全部更换，这样做浪费很大。实践中我们发现，更换的一组电池中多半电芯是可以再利用的，只有少数电芯质量不过关。

因此，将能利用的电池再利用可以节约资金， 降低成本。 随着电源的不断发展，智能化程度越来越高，对电池组的充放电、过压、过流等现象，都可以实时监控，从而减少不必要的损失，提高锂电池的可维护性，为自控系统的稳定运行，为稳定生产提供可靠的保障。只有正确地使用，维护才能使其始终保持在良好的运行状态， 有效地延长其使用寿命，更好地为设备提供充足的备用电源。

 如何选择一个适合的电机应用在适合的车型上面，一定要考虑整车搭配问题。可以从以下几个方面考虑：

1、额定功率及效率平台

一般额定功率越大表示爬坡动力越强，负载能力越强，或者转速越快。但是电机功率并非越大越好，必须由车型、载重、以及车速来决定，选择合适的功率才能达到最佳效果，避免造成能源浪费或是动力不足的现象，并且也要挑选效率平台较宽的马达来延长续航力及减少电池大电流放电的时间。

2、最高车速

最高车速是由电机的最高转速来决定，以一般消费者心态来说都希望车子能够跑快一点，要达到这一点低速机只能减少线圈圈数来达成转速提高的目的，但是会造成加速性变慢以及电流变大使电池负担增加，低速机的转速所受到的材料的限制比较大。高速机则可以透过齿轮设计或是线圈设计来达到车速增加的目的，应用范围较为广泛。

3、加速性能

整车的加速性能和控制器的最大限流值有关，如果最大限流值已经固定的话，那么只能由提高效率发挥能源最大效益着手，选用效率平台宽比起选用最高效率点的方式前者的加速性能会优于后者，另外整车的重量也会影响到加速性能的表现，电机的重量也是需要考虑的一点，选择高效率平台高能量密度的电机可以大幅提升整车的加速性能。

综合比较起来可以得出一个结论无刷机不管在效率、维修、安全性能、可靠性来说都要优于有刷机。高速机在加速、效率、体积、重量、耗能方面来说都强于低速机。

 电动转运车因其适用性强，机动灵活，维护简单，维修方便，价格低廉等优点，广泛应用于家庭、城乡、个体出租、厂区、矿区、环卫、社区保洁等短途运输领域。在行业内又叫电动托盘搬运车，以蓄电池提供动力，直流电机驱动，液压动力单元提升，而在使用电动转运车时要注意：

1、蓄电池是车辆动力源，要及时给电池充电和定期维护。不能等没电或者电量过低时再充电， 也不能长时间充电，这样对电池的损坏都会比较大；

2、使用前操作人员要熟知车辆的状况，不能盲目的随意操作；

3、慢速起步，过几秒再加速；

4、在车辆行驶中，一定不要把“前进”、“后退”的方向按钮错误当做转向按钮；

5、禁止车辆搭载人员上去；

6、转弯时一定要观察周围环境慢速行驶；

7、严禁过载、偏载货物；

8、一定要确保转运车货叉完全插入托盘底部，才能起升；

9、在卸货时严禁快速下降卸货；

10、电动转运车不用时要把货叉降到底，并存放在规定地方，不能影响其他作业。

综上所述，在使用电动转运车时要规范使用，同时也要注意对其维护和保养，以延长其使用寿命。

 作为配合光伏发电接入，实现削峰填谷、负荷补偿，提高电能质量应用的储能电站，储能电池是非常重要的一个部件，选择电池时须满足以下要求：

1、容易实现多方式组合，满足较高的工作电压和较大工作电流；

2、电池容量和性能的可检测和可诊断，使控制系统可在预知电池容量和性能的情况下实现对电站负荷的调度控制；

3、高安全性、可靠性：在正常使用情况下，电池正常使用寿命不低于15 年；

4、在极限情况下，即使发生故障也在可控范围内，不应该发生爆炸、燃烧等危及电站安全运行的故障；

5、具有良好的快速响应和大倍率充放电能力， 一般要求 5-10 倍的充放电能力； 较高的充放电转换效率；

6、易于安装和维护；

7、具有较好的环境适应性，较宽的工作温度范围；

8、符合环境保护的要求，在电池生产、使用、回收过程中不产生环境破坏和污染；

 磷酸铁锂（LiFeP04，简称LFP）电池是指用磷酸铁锂作为正极材料的锂离子电池，其工作原理和锂离子电池是一样的。

•LiFeP04正确的化学式为LiMPOq, （M可以是任何金属，如Fe, Co, Mn, Ti等）。

•其特色是不含贵重元素，原料价格低，由于磷、铁、锂在地球上的资源含量丰富，所以原材料供给不会存在很大问题。

•除具有锂电池的共性特点外，还有一些特有的优点，比如其工作电压适中（3. 2V）,容量大（170mAh/g）,高放电功率，可快速充电且循环寿命长（高达2000次），在高温与高热环境下的稳定性高。

比能量（能量密度）是指电池单位质量所能输出的电能, 单位Wh/kg 比能量高的动力电池就像龟兔赛跑里的乌龟，耐力好，可以长时间工作，续航里程长； 比功率（功率密度）是描述电池在瞬间能放出能量的能力, 单位W/kg 比功率高的动力电池就像百米赛跑里的博尔特，速度快, 可以提供很高的瞬间电流，以保证汽车的加速性能。

 由于锂电池几乎没有记忆效应。因此手机中的新锂电池是不需要特别激活的，不需要对锂电池进行10几个小时的充电来激活电池活性，正常的充放电使用即可激活。

过充和过放电会对锂电池、特别是液体锂离子电池造成损坏。因此最好按照标准时间和方法充电，尤其是不要超过12个小时的超长充电。通常，按照使用说明书上的充电方法充电即可。

长期不用的锂电池拿出来使用，先将电池放电至用电器自动关机为止，然后关机状态充满电再用到自动关机这样循环两次基本上能使得电池回复到激活状态。

手机锂电池激活方法

1、手机锂电池出厂前，厂家都进行了激活处理，并进行了预充电，因此电池均有余电，有朋友说电池按照调整期时间充电，待机仍严重不足，加入电池确为正品电池，这种情况下应延长调整期再进行3-5次完全充放电。

2、如果新买的手机电池是锂离子，那么前3-5次充电一般称为调整期，应充14小时以上，以保证充分激活锂离子的活性。锂离子电池没有记忆效应，但有很强的惰性，应给予充分的激活后，才能保证以后的使用能达到最佳效果。

3、有些自动化的智能型快速充电器当指示信号灯转变时，只表示充满了90%。充电器会自动改变用慢速充电将电池充满。最好将电池充满后使用，否则会缩短使用时间。

4、充电前，锂电池不需要专门放电，放电不当反而会损坏电池。

5、充电时尽量慢充，减少快充方式。

6、电池经过三至五次完全充放电循环后其内部的化学物质才会被全部”激活”达到最佳使用效果。

7、请使用原厂或大品牌的充电器，锂电池要用专用充电器，并按照指示说明，否则会损坏电池，甚至发生危险。

锂电池很容易激活，只要经过3-5次正常的充放电循环即可激活电池，恢复正常容量。另外，锂电池同样也能过放电，过放电对锂电池同样会造成不可逆的损害。

 1、电动叉车电池出厂后到达用户，未能及时安装使用，造成长期贮存，长期贮存肯定会造成自放电，导致容量不足。蓄电池长期存放是不正确的，要隔一段时间充一次电。

2、叉车电池正极板腐蚀，变形引起容量不足。

叉车电池正极板是影响电池工作寿命的主要因素。电动叉车电池充放电循环的容量，尤其是深循下的容量下降与正极板质量偏差密切相关。

2.1正极板栅上活性物质软化脱落。

微观上活性物质中存在着大孔和微孔，大孔尺寸超过0.5cm，它是由许多小孔组成的，随着放电循环的进行，活性物表面收缩，形成核心而成珊瑚状结构，多次放电循环使用小孔聚集增多，使大孔不断增加，破坏了正极结构，导致活性物脱落。

出现这些情况的主要原因是，叉车电池大电流充放电所致。避免发生应保证充放电的电流和避免出现过充或过放的现象。

2.2正极板栅腐蚀变形

板栅的腐蚀速度取决于板栅合金的组成，但储存温度越高，腐蚀速度越快，放电深度越深，腐蚀越严重。

3、电动叉车电池负极板硫酸盐化：

在正常工作中，负极板上的PbSO4颗粒小，放电很容易恢复为绒状铅，但有的时候电池内部生成了难以还原的硫酸铅，称为硫酸盐化。

引起负极盐化的原因很多，诸如放电后不能及时充电，电池长期搁置，引起严重的自放电，电解液浓度过高，长期充电不足，高温下长期放电，这种硫酸铅用常规方法很难还原，这样活性物质的减少必然影响到叉车电瓶的容量。

九游会小编提醒大家，在购买叉车锂电池的时候，要注意电池品质，因为有些厂家为了提升自己的产品竞争力，通过降低质量拉低售价来赚取利润，所以，认准大品牌才是最佳选择。